Updates to motor controller code
This includes new calibration numbers, and various updates made to
enable gathering those. Also includes updates to the PWM generator.
Change-Id: I2712c04b8427419c318174b6934587a1ea7ff997
diff --git a/motors/fet12/calib_data_60c.csv b/motors/fet12/calib_data_60c.csv
index eb1bc52..2c6df0e 100644
--- a/motors/fet12/calib_data_60c.csv
+++ b/motors/fet12/calib_data_60c.csv
@@ -1,49 +1,512 @@
- 0,0,60, -14,-18,135, 151,135,156
- 0,0,60, -11,-8,139, 155,142,148
- 0,0,60, -1,2,156, 156,155,155
- 0,0,60, -14,-15,140, 155,138,158
- 0,0,60, -6,-7,143, 155,148,157
- 0,0,60, -16,-15,133, 158,136,156
- 0,0,60, -17,-20,135, 155,134,155
- 0,0,60, -14,-11,138, 149,139,156
- 0,0,60, -19,-15,135, 157,135,152
- 0,0,60, -18,-17,140, 162,141,161
- 0,0,60, -8,-6,149, 157,147,156
- 0,0,60, -3,-6,142, 149,144,155
- 0,0,60, -6,-2,144, 150,145,152
- 0,0,60, -17,-15,138, 155,138,156
- 0,0,60, -11,-8,145, 151,142,156
- 0,0,60, -15,-15,140, 150,136,158
- 0,0,60, -16,-12,145, 156,141,156
- 0,0,60, -20,-17,135, 156,134,159
- 0,0,60, -6,0,151, 149,148,155
- 0,0,60, -17,-14,140, 156,141,156
- 0,0,60, -16,-13,141, 161,146,157
- 0,0,60, -9,-9,150, 159,146,162
- 0,0,60, -16,-13,136, 150,132,150
- 0,0,60, -22,-19,140, 159,140,163
- 0,0,60, -14,-13,140, 155,138,156
- 0,0,60, -14,-15,139, 158,139,158
- 0,0,60, -8,-6,150, 157,150,159
- 0,0,60, -4,0,153, 158,154,156
- 0,0,60, -16,-11,138, 158,140,152
- 0,0,60, -14,-15,138, 156,140,158
- 0,0,60, 6,7,157, 156,158,155
- 0,0,60, -2,-4,150, 151,146,157
- 0,0,60, -15,-14,139, 153,135,154
- 0,0,60, -7,-6,143, 155,146,157
- 0,0,60, -7,-9,144, 156,146,155
- 0,0,60, -10,-8,150, 156,150,162
- 0,0,60, -7,-4,144, 155,147,152
- 0,0,60, -18,-14,143, 158,142,160
- 0,0,60, -10,-10,140, 155,141,154
- 0,0,60, -19,-19,135, 156,135,156
- 0,0,60, -7,-11,140, 151,140,153
- 0,0,60, -3,-6,151, 157,150,158
- 0,0,60, -12,-10,143, 156,141,153
- 0,0,60, -10,-4,148, 155,146,156
- 0,0,60, -12,-9,140, 153,141,151
- 0,0,60, -7,-9,146, 154,148,156
- 0,0,60, -21,-19,137, 160,136,157
- 0,0,60, -20,-21,131, 158,135,154
- 0,0,60, -14,-12,141, 157,141,155
+0,0,60,-7,90,100
+0,0,60,-8,90,102
+0,0,60,-9,88,101
+0,0,60,-7,86,97
+0,0,60,-5,94,102
+0,0,60,3,94,95
+0,0,60,-9,87,99
+0,0,60,-5,91,96
+0,0,60,-3,95,102
+0,0,60,-4,95,103
+0,0,60,-2,87,94
+0,0,60,-6,90,102
+0,0,60,-8,87,100
+0,0,60,-6,86,99
+0,0,60,0,92,96
+0,0,60,-6,89,97
+0,0,60,-6,85,97
+0,0,60,-2,95,98
+0,0,60,-9,91,101
+0,0,60,-8,91,103
+0,0,60,-10,86,97
+0,0,60,-6,92,103
+0,0,60,-7,92,103
+0,0,60,-3,96,101
+0,0,60,-7,87,98
+0,0,60,-6,85,93
+0,0,60,0,94,98
+0,0,60,-7,92,102
+0,0,60,-1,96,99
+0,0,60,-7,87,101
+0,0,60,-6,93,104
+0,0,60,-8,88,98
+0,0,60,-5,93,98
+0,0,60,-8,91,100
+0,0,60,-4,88,97
+0,0,60,-4,89,96
+0,0,60,-1,92,97
+0,0,60,-11,87,98
+0,0,60,-7,92,102
+0,0,60,-8,88,100
+0,0,60,-6,95,102
+0,0,60,-7,88,99
+0,0,60,-9,88,100
+0,0,60,-7,95,105
+0,0,60,-7,95,103
+0,0,60,-5,88,96
+0,0,60,-6,95,106
+0,0,60,-7,93,103
+0,0,60,-2,91,95
+0,0,60,-7,93,103
+0,0,60,-6,91,101
+0,0,60,-6,89,100
+0,0,60,-9,94,104
+0,0,60,-2,93,100
+0,0,60,0,97,101
+0,0,60,-6,85,95
+0,0,60,-7,90,97
+0,0,60,-2,95,103
+0,0,60,-4,96,105
+0,0,60,-6,93,102
+0,0,60,-9,89,102
+0,0,60,-12,88,99
+0,0,60,-8,93,105
+0,0,60,-2,91,95
+0,0,60,-6,92,100
+0,0,60,-3,91,96
+0,0,60,-8,85,97
+0,0,60,-5,90,97
+0,0,60,-5,95,101
+0,0,60,-4,94,102
+0,0,60,-7,89,98
+0,0,60,-5,91,100
+0,0,60,-8,89,96
+0,0,60,-6,91,100
+0,0,60,0,95,99
+0,0,60,-6,90,100
+0,0,60,-5,91,100
+0,0,60,-8,86,98
+0,0,60,-8,90,101
+0,0,60,-7,90,101
+0,0,60,-9,84,94
+0,0,60,-7,89,97
+0,0,60,-6,93,101
+0,0,60,-7,87,98
+0,0,60,-4,92,100
+0,0,60,-2,90,97
+0,0,60,-7,91,100
+0,0,60,-1,98,102
+0,0,60,-3,96,104
+0,0,60,-9,84,98
+0,0,60,-5,90,99
+0,0,60,-7,88,98
+0,0,60,-10,88,103
+0,0,60,-4,90,99
+0,0,60,-8,90,103
+0,0,60,-7,90,100
+0,0,60,-8,96,105
+0,0,60,-13,90,105
+0,0,60,-5,95,104
+0,0,60,-4,86,93
+0,0,60,-9,85,99
+0,0,60,-7,91,99
+0,0,60,2,96,97
+0,0,60,-2,92,98
+0,0,60,-9,93,100
+0,0,60,-9,90,103
+0,0,60,-9,90,102
+0,0,60,-9,88,102
+0,0,60,-7,92,105
+0,0,60,-8,91,101
+0,0,60,-6,96,105
+0,0,60,-6,89,99
+0,0,60,-7,89,96
+0,0,60,-11,80,95
+0,0,60,-4,85,96
+0,0,60,-5,87,98
+0,0,60,-2,90,97
+0,0,60,-5,92,102
+0,0,60,-11,91,100
+0,0,60,-12,90,105
+0,0,60,-9,91,104
+0,0,60,-11,90,104
+0,0,60,-8,89,101
+0,0,60,-5,91,101
+0,0,60,-11,95,104
+0,0,60,-1,95,98
+0,0,60,-6,89,99
+0,0,60,-9,89,100
+0,0,60,-8,90,102
+0,0,60,-8,86,99
+0,0,60,-7,88,99
+0,0,60,-5,91,100
+0,0,60,-6,92,103
+0,0,60,-5,88,98
+0,0,60,-11,84,98
+0,0,60,-4,92,97
+0,0,60,-3,90,97
+0,0,60,0,93,97
+0,0,60,0,90,94
+0,0,60,-12,89,103
+0,0,60,-8,86,96
+0,0,60,-6,88,97
+0,0,60,-8,94,102
+0,0,60,0,99,100
+0,0,60,-4,92,100
+0,0,60,-5,87,95
+0,0,60,-4,92,99
+0,0,60,-8,86,99
+0,0,60,-9,93,105
+0,0,60,-5,89,97
+0,0,60,-6,93,102
+0,0,60,-6,89,98
+0,0,60,-4,93,103
+0,0,60,-7,89,101
+0,0,60,-4,93,102
+0,0,60,-6,92,100
+0,0,60,-8,88,100
+0,0,60,-7,96,107
+0,0,60,-10,87,101
+0,0,60,-8,86,97
+0,0,60,-4,90,98
+0,0,60,-7,91,100
+0,0,60,-1,91,97
+0,0,60,-4,86,97
+0,0,60,-2,95,102
+0,0,60,-2,90,96
+0,0,60,-6,88,98
+0,0,60,-7,94,103
+0,0,60,-9,87,100
+0,0,60,-7,90,99
+0,0,60,-7,94,104
+0,0,60,-5,91,101
+0,0,60,-5,92,99
+0,0,60,-4,89,97
+0,0,60,-3,94,98
+0,0,60,-7,89,100
+0,0,60,-2,92,96
+0,0,60,1,91,95
+0,0,60,-8,91,100
+0,0,60,-3,90,95
+0,0,60,-1,90,95
+0,0,60,-8,90,99
+0,0,60,-10,93,106
+0,0,60,-5,90,96
+0,0,60,-5,92,100
+0,0,60,-6,88,99
+0,0,60,-8,87,97
+0,0,60,-9,89,100
+0,0,60,-10,86,99
+0,0,60,-6,92,101
+0,0,60,-6,92,101
+0,0,60,-6,91,100
+0,0,60,-9,90,104
+0,0,60,-2,91,98
+0,0,60,-8,89,101
+0,0,60,-7,91,101
+0,0,60,-7,90,102
+0,0,60,-6,88,98
+0,0,60,-5,90,100
+0,0,60,1,96,97
+0,0,60,-5,95,102
+0,0,60,-5,94,101
+0,0,60,-6,92,100
+0,0,60,-4,88,98
+0,0,60,-8,93,103
+0,0,60,-7,90,95
+0,0,60,-5,92,101
+0,0,60,-4,91,99
+0,0,60,-10,85,97
+0,0,60,-6,96,103
+0,0,60,-5,96,102
+0,0,60,-7,93,101
+0,0,60,-4,87,96
+0,0,60,-7,90,97
+0,0,60,-6,87,95
+0,0,60,0,92,96
+0,0,60,-8,86,98
+0,0,60,-6,88,98
+0,0,60,-6,89,98
+0,0,60,-8,88,98
+0,0,60,-6,91,99
+0,0,60,0,88,94
+0,0,60,-5,85,95
+0,0,60,-6,85,96
+0,0,60,-4,93,99
+0,0,60,-9,86,97
+0,0,60,-6,90,97
+0,0,60,0,92,94
+0,0,60,-2,96,102
+0,0,60,-3,92,98
+0,0,60,-8,89,97
+0,0,60,-7,89,100
+0,0,60,-8,90,103
+0,0,60,-11,91,102
+0,0,60,-5,93,101
+0,0,60,-2,92,98
+0,0,60,-5,91,98
+0,0,60,-3,93,100
+0,0,60,-3,91,95
+0,0,60,-6,86,96
+0,0,60,-5,86,94
+0,0,60,-9,87,98
+0,0,60,-7,93,103
+0,0,60,-7,91,100
+0,0,60,-8,88,97
+0,0,60,-7,89,100
+0,0,60,-8,89,100
+0,0,60,-7,91,102
+0,0,60,-5,92,99
+0,0,60,-5,90,99
+0,0,60,-7,93,102
+0,0,60,-10,87,98
+0,0,60,-1,91,99
+0,0,60,-1,97,101
+0,0,60,-2,92,98
+0,0,60,-7,90,101
+0,0,60,-3,97,105
+0,0,60,-8,90,100
+0,0,60,-5,92,101
+0,0,60,-12,91,105
+0,0,60,-4,89,96
+0,0,60,-2,96,98
+0,0,60,-3,88,94
+0,0,60,-2,90,97
+0,0,60,-6,93,101
+0,0,60,-7,88,101
+0,0,60,-9,98,107
+0,0,60,-5,87,97
+0,0,60,-7,88,99
+0,0,60,-4,93,99
+0,0,60,-7,87,98
+0,0,60,-9,90,101
+0,0,60,-5,89,96
+0,0,60,1,94,94
+0,0,60,1,99,101
+0,0,60,0,97,99
+0,0,60,-7,93,103
+0,0,60,-6,92,99
+0,0,60,-5,88,95
+0,0,60,-2,93,96
+0,0,60,-3,95,100
+0,0,60,-6,94,102
+0,0,60,-3,87,95
+0,0,60,-4,92,100
+0,0,60,-5,92,102
+0,0,60,-11,88,103
+0,0,60,-8,90,101
+0,0,60,-6,86,96
+0,0,60,-7,94,102
+0,0,60,0,93,96
+0,0,60,-5,91,99
+0,0,60,-6,89,97
+0,0,60,-7,89,98
+0,0,60,-7,88,100
+0,0,60,-10,89,103
+0,0,60,-5,93,99
+0,0,60,-4,96,102
+0,0,60,-4,90,96
+0,0,60,-3,93,102
+0,0,60,-6,94,102
+0,0,60,-8,88,98
+0,0,60,-4,90,97
+0,0,60,-2,91,97
+0,0,60,-4,96,99
+0,0,60,-2,94,98
+0,0,60,-4,93,101
+0,0,60,-6,90,98
+0,0,60,-8,91,98
+0,0,60,-6,92,101
+0,0,60,1,93,96
+0,0,60,-2,92,95
+0,0,60,0,93,98
+0,0,60,-4,92,99
+0,0,60,-7,94,103
+0,0,60,-5,95,101
+0,0,60,-4,96,101
+0,0,60,-7,90,103
+0,0,60,-7,94,102
+0,0,60,-1,91,97
+0,0,60,-7,88,100
+0,0,60,-1,88,94
+0,0,60,-5,95,101
+0,0,60,-2,94,97
+0,0,60,-7,89,99
+0,0,60,-7,88,100
+0,0,60,-12,85,101
+0,0,60,-3,93,99
+0,0,60,-5,87,97
+0,0,60,-7,90,100
+0,0,60,-9,89,100
+0,0,60,1,97,99
+0,0,60,-9,89,99
+0,0,60,-5,92,102
+0,0,60,-6,93,100
+0,0,60,-9,89,100
+0,0,60,-5,90,100
+0,0,60,-3,91,97
+0,0,60,0,95,97
+0,0,60,0,94,99
+0,0,60,-6,94,103
+0,0,60,-6,89,100
+0,0,60,-7,87,97
+0,0,60,-8,90,102
+0,0,60,-8,90,101
+0,0,60,-5,92,100
+0,0,60,0,93,97
+0,0,60,-7,88,97
+0,0,60,-7,95,105
+0,0,60,-7,91,102
+0,0,60,-5,91,98
+0,0,60,-8,92,102
+0,0,60,-3,95,103
+0,0,60,-7,90,98
+0,0,60,-12,87,99
+0,0,60,-6,86,99
+0,0,60,-5,91,100
+0,0,60,-6,87,96
+0,0,60,-7,93,103
+0,0,60,-7,87,97
+0,0,60,-8,88,100
+0,0,60,-7,87,97
+0,0,60,-7,88,99
+0,0,60,-8,88,98
+0,0,60,-8,93,101
+0,0,60,-5,87,97
+0,0,60,-6,86,96
+0,0,60,-14,81,102
+0,0,60,-8,91,102
+0,0,60,-7,91,101
+0,0,60,-9,90,101
+0,0,60,-8,87,101
+0,0,60,-9,88,100
+0,0,60,-6,89,99
+0,0,60,-6,88,95
+0,0,60,-6,86,96
+0,0,60,-7,86,97
+0,0,60,-3,93,98
+0,0,60,-7,88,99
+0,0,60,-6,92,100
+0,0,60,-9,91,102
+0,0,60,-8,93,105
+0,0,60,-3,91,99
+0,0,60,-4,93,100
+0,0,60,-7,93,101
+0,0,60,-2,91,99
+0,0,60,-8,92,102
+0,0,60,-5,92,101
+0,0,60,-2,96,98
+0,0,60,-6,90,100
+0,0,60,-2,94,100
+0,0,60,-8,90,103
+0,0,60,-4,95,105
+0,0,60,-6,91,100
+0,0,60,-8,86,100
+0,0,60,-10,91,104
+0,0,60,0,89,92
+0,0,60,0,98,99
+0,0,60,-4,91,97
+0,0,60,-3,98,102
+0,0,60,-8,91,99
+0,0,60,-9,90,101
+0,0,60,-11,86,100
+0,0,60,-10,91,104
+0,0,60,-3,95,101
+0,0,60,2,90,94
+0,0,60,-4,90,98
+0,0,60,2,90,93
+0,0,60,-5,92,100
+0,0,60,-5,88,96
+0,0,60,-7,91,102
+0,0,60,-6,88,101
+0,0,60,-9,86,99
+0,0,60,-6,93,104
+0,0,60,-7,93,100
+0,0,60,-11,88,100
+0,0,60,-5,91,99
+0,0,60,-7,87,100
+0,0,60,-1,91,97
+0,0,60,1,94,96
+0,0,60,-2,90,97
+0,0,60,-8,90,101
+0,0,60,-7,93,103
+0,0,60,-5,89,97
+0,0,60,-5,92,102
+0,0,60,-3,94,97
+0,0,60,-2,90,94
+0,0,60,-5,92,100
+0,0,60,-4,98,104
+0,0,60,-6,95,103
+0,0,60,-2,93,97
+0,0,60,-4,86,93
+0,0,60,-6,96,104
+0,0,60,-1,94,97
+0,0,60,-7,93,103
+0,0,60,-2,88,96
+0,0,60,-11,89,102
+0,0,60,-7,87,98
+0,0,60,-6,89,97
+0,0,60,-8,94,104
+0,0,60,0,98,100
+0,0,60,0,91,97
+0,0,60,-5,90,98
+0,0,60,-3,94,99
+0,0,60,-1,91,97
+0,0,60,-9,94,106
+0,0,60,-5,95,105
+0,0,60,-6,90,100
+0,0,60,-13,88,102
+0,0,60,-8,90,101
+0,0,60,-8,90,101
+0,0,60,-4,92,100
+0,0,60,-6,94,103
+0,0,60,-6,92,98
+0,0,60,0,91,94
+0,0,60,-5,90,97
+0,0,60,-2,95,100
+0,0,60,-4,90,98
+0,0,60,-4,93,101
+0,0,60,-4,90,100
+0,0,60,-6,95,104
+0,0,60,-13,89,101
+0,0,60,-9,89,101
+0,0,60,-6,93,103
+0,0,60,-7,89,101
+0,0,60,-7,90,100
+0,0,60,-11,88,103
+0,0,60,-7,89,98
+0,0,60,-12,86,103
+0,0,60,-7,88,99
+0,0,60,-6,87,96
+0,0,60,-12,86,102
+0,0,60,-7,92,99
+0,0,60,-5,90,97
+0,0,60,-2,93,101
+0,0,60,-8,93,103
+0,0,60,-5,91,102
+0,0,60,-3,91,96
+0,0,60,-1,94,99
+0,0,60,-2,93,98
+0,0,60,-3,97,104
+0,0,60,-5,93,102
+0,0,60,-4,90,99
+0,0,60,-8,94,102
+0,0,60,-4,87,96
+0,0,60,-7,91,101
+0,0,60,-3,93,99
+0,0,60,0,95,96
+0,0,60,-4,92,102
+0,0,60,-5,89,99
+0,0,60,-5,93,99
+0,0,60,-8,87,96
+0,0,60,-5,92,98
+0,0,60,-5,93,103
+0,0,60,-7,93,102
+0,0,60,-9,90,101
+0,0,60,-7,89,98
+0,0,60,-10,90,100
+0,0,60,-2,93,99
+0,0,60,-3,92,99
+0,0,60,-5,87,96
+0,0,60,-3,90,97
+0,0,60,-3,93,97
+0,0,60,-2,92,98
+0,0,60,-3,100,105
+0,0,60,1,94,96
+0,0,60,-4,90,97
+0,0,60,-4,94,99
+0,0,60,-5,90,101
+0,0,60,-7,90,99
+0,0,60,-6,88,96
+0,0,60,-5,82,92
+0,0,60,-6,85,95